Pada masa itu, kerajaan Islam berkembang pesat, dan banyak kerajaan Islam muncul, termasuk Kerajaan Pasai Samudera, Kerajaan Mataram, Kerajaan Kutai, Tarumanagara, Kediri, dan Singasari.
Kerajaan Mataram terkenal dengan pasukannya yang kuat dan wilayah yang sangat luas. Selama masa kerajaan, istilah Pencak Silat belum ada. Mulai tahun 1019 hingga 1041, kata pencak silat mulai muncul dengan nama "Eh Hok Hik" yang berarti "maju selangkah memukul" di Kerajaan Kahuripan yang dipimpin oleh Raja Erlangga.
Selama periode kolonial, pencak silat memainkan peran penting dalam pertahanan diri negara dan melawan penjajah. Pada tahun yang sama, negara memasuki periode kolonial Belanda. Menurut Belanda, orang Melayu yang tinggal di negara nusantara ini dapat mengancam nyawa mereka dan mengganggu kegiatan mereka di negeri kolonial, siapa pun yang melanggar hukum yang ditetapkan akan dihukum dengan hukuman berat. Untuk alasan ini, pada saat itu, kegiatan Pencak Silat diadakan secara rahasia dalam kelompok kecil.
Larangan oleh pihak Belanda mengenai kegiatan yang berhubungan dengan pencak silat yang kemudian mencentuskan para penggerak pencak silat pada masa itu untuk mengkombinasikan kebudayaan dengan sedikit sentuhan pencak silat dengan harapan dapat dipelajari dan digunakan oleh generasi mendatang. Sedangkan dimasa kolonial Jepang, pencak silat justru diberi izin dan bahkan difasilitasi dengan tujuan untuk dilestarikan. Ternyata di balik itu semua, Jepang ingin menggunakan minat rakyat Indonesia untuk mendukung pertahanan meraka melawan sekutu. Maka dengan itu, pelatihan Pencak Silat tidak lagi dilakukan secara rahasia .
Setelah Indonesia memasuki era kemerdekaan, sejarah Pencak Silat tercatat sebagai perkembangan yang terus-menerus. Organisasi Politik Ikatan Pencak Silat Seluruh Indonesia (IPSSI) didirikan di Surakarta pada 10 Mei 1948, setelah pertemuan militer.
Saat itu, Mr. Wongsonegoro menjabat sebagai kepala IPSSI, yang kemudian berubah nama menjadi IPSI (Ikatan Pencak Silat Indonesia); nama organisasi ini dikenal publik hingga saat ini. IPSI juga diakui sebagai organisasi silat tertua di negeri nusantara.
Pada tanggal 11 Maret 1980, IPSI mendirikan Persatuan Pencak Silat Internasional dengan dukungan dari Malaysia, Singapura, dan Brunei. Nama asosiasi ini adalah PERSILAT (Persekutuan Pencak Silat Antara Bangsa),di bawah pimpinan Eddie's M. Nalapraya. Eddie juga terkenal sebagai direktur IPSI. Beberapa asosiasi Pencak Silat terkenal lainnya di Indonesia dan dunia antara lain: PESAKA Malaysia (Persatuan Seni Silat Kebangsaan Malaysia), PERSIS Singapura (Persatuan Seni Silat Singapura), dan PERSIB Brunei Darussalam (Persatuan Seni Silat Brunei Darussalam).
Pencak Silat kemudian dikenal di negara-negara lain seperti Amerika Serikat dan Eropa. Bahkan, tidak sulit menemukan sekolah Pencak Silat di berbagai negara karena masyarakat setempat belajar Pencak Silat sebagai alat bela diri.
Seiring semangat persisten para pejuang dan praktisi Pencak Silat pada masanya, Pencak Silat mulai berkompetisi dalam pameran dari I hingga PON VII, namun pada PON VIII tahun 1975, Pencak Silat resmi dipertandingankan di bawah arahan Cokropranolo.
Setelah kompetisi resmi PON VIII, pencak silat berpartisipasi dalam berbagai event seperti PORBANK, PORABRI, POMNAS, POPNAS, PON, SEA Games, dan Kejuaraan Dunia (event tunggal). Pada tahun 1987, pencak silat secara resmi dimasukkan ke dalam XIV Sea Games untuk pertama kalinya.
BACA JUGA:DPRD Banten Gandeng Untirta Rancang Peraturan tentang Pemajuan Kebudayaan Daerah
Kesuksesan pencak silat sebagai olahraga di Sea Games mendorong PB IPSI untuk berpartisipasi di Asian Games ke-14 di Busan, Korea Selatan. Namun perjalanan ini tidak berakhir di situ, karena Pencak Silat menjadi tuan rumah Kejuaraan Dunia ke-11 dan perkembangan terkini dari anggota PERSILAT mencapai 46 negara di Asia, Eropa, Australia, Amerika Serikat, dan Amerika. Pada Asian Games 2018 di Jakarta dan Palembang, pencak silat diakui secara resmi dengan partisipasi 16 negara Asia dan 10 kategori pertandingan, termasuk tunggal, ganda, dan beregu.
Perkembangan Pencak Silat saat ini sangat pesat, dengan pertandingan di kejuaraan multi event skala nasional dan internasional. Ini mencerminkan bahwa olahraga pencak silat telah menyebar ke seluruh dunia. Dengan kemajuan teknologi dalam dunia olahraga, negara-negara yang fokus pada pencak silat menggunakan teknologi untuk mengembangkan keilmuan dan meraih medali serta peningkatan prestasi.
Pada Munas IPSI XI tahun 2007, aturan pertandingan mencakup pertandingan usia pra remaja (9-13 tahun). Siswa sekolah dasar mulai bersaing secara resmi melalui Departemen Pendidikan Nasional, Direktorat Jenderal TK dan SD, termasuk di tingkat SMP dan SMA, dengan dimulainya Olimpiade Olahraga Sekolah Nasional (O2SN) pada tahun 2008. Kejuaraan ini terus dilakukan secara kontinu dari level kabupaten/kota hingga tingkat nasional.
Pada PON Remaja I tahun 2013 di Surabaya, pencak silat menjadi salah satu nomor yang dipertandingkan secara resmi.
Untuk memastikan keberlanjutan dan relevansi Pencak Silat dari masa lalu hingga saat ini, sejumlah solusi dapat diimplementasikan. Pertama-tama, perlu adanya upaya intensif dalam mendokumentasikan berbagai aliran dan gaya Pencak Silat yang ada. Ini bisa dilakukan melalui pengumpulan rekaman video, wawancara dengan ahli, dan penulisan buku-buku referensi.